SLAM/SLAM 관련 논문 리뷰
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[논문 리뷰] Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud MapSLAM/SLAM 관련 논문 리뷰 2021. 9. 25. 16:13
KAIST 학생분들이 쓰신 논문이네요! Scan Context라는 Spatial Descriptor 개념을 제시한 논문인데, 간단히 요약하자면 어떤 위치에서 관측된 point cloud의 특징을 요약할 수 있는 descriptor를 제작해 LiDAR 기반 SLAM에서의 loop closure detection 또는 global localization등에 응용할 수 있도록 제안한 연구입니다. 비유를 해 보자면, 2D 이미지에서 특징점을 뽑은 다음에 각각의 특징점들을 ORB나 SURF등의 descriptor들을 사용해서 벡터로 encoding을 해 놓는 것처럼 어떤 특정한 위치에서의 point cloud data를 알아볼 수 있는, 말하자면 "요약본"을 제시한 것이라고 할 수 있겠습니다. 임의의 포인트 클라..
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[논문 리뷰] Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular Direct Sparse OdometrySLAM/SLAM 관련 논문 리뷰 2021. 9. 24. 12:41
이 논문은 다른 글에서 소개한 단안 깊이 추정 기법을 응용하여(참조한 논문은 다른 논문이지만 아이디어는 유사합니다) Monocular Visual Odometry에 적용한 시스템을 제안합니다. 링크를 걸어둔 두 논문은 한 장의 이미지를 입력으로 받아 단안 깊이 추정을 수행하는 시스템이지만, 이 논문은 거기에서 한 걸음 더 나아가 여러 프레임에서 생성된 depth information이 보다 일관되도록(정확히 어떤 의미인지 곧 설명하겠습니다) 제약 조건을 걸어서 최적화에 포함시킴을 통해 더욱더 정확한 3d reconstruction을 이루어 냈습니다. 그리고 논문 제목을 잘 보면 SLAM이 아니라 Visual Odometry입니다. 즉 현대적인 SLAM framework에 필수인 Loop Closure 과..