왜 SLAM 공부를 시작했나요?

저번 글에도 언급했지만 저는 작년 상반기까지 파이썬이 뭔지도 잘 몰랐습니다. 대학 4년 다닐 때도 대강 학과 공부만 하면서 '나는 컴퓨터랑 잘 안맞아 코딩공부는 나중에 필요하면 해야지' 이런 생각 하면서 앞으로 뭐 하면서 살지, 어떤 걸 내 스킬로 만들지에 대한 생각도 딱히 없었던 것 같습니다.

 

그래도 뭐 전문성을 가지긴 해야지 하면서 (학과 기계과 다녔으니까) 기계과 대학원에 지원해서 붙긴 했는데, 막상 여기 가서 뭘 연구할지 내 실력에서 뭘 발전시킬지... 이런 생각도 딱히 없었던 채로 입학부터 했습니다.

 

그러다가 정말 운좋게... 쿼드콥터(드론) 사용하는 연구를 하고 있던 사수 형을 만나게 되어서 그 연구를 돕고, 또 1학기에 우연히 듣게 된 컴퓨터 비전 과목에 흥미를 가지게 되면서 내가 아는게 아무것도 없구만... 이라고 느껴, 그 때부터 프로그래밍과 컴퓨터 비전에 관한 공부를 하기 시작했습니다.

 

일단 요즘 파이썬이란 걸로 딥러닝이라는 거 써서 강화학습도 하고 이미지 인식도 한다더라... 라고 주워들은 적 있었으니까 딥러닝 책 한 권 사서 개/고양이 사진 분류하는 예제 같은 거 돌리면서 어느 정도 프로그래밍은 할 수 있게 되었습니다(딥러닝 겉핥기하면서 딥러닝 말고 프로그래밍에 대해 배운게 더 많았습니다).

 

기초적인 파이썬 프로그래밍은 할 수 있게 됐으니까, 이제 OpenCV 같은 영상처리 라이브러리도 써보고, 로봇 제어하는 ROS도 배워서 써보고, 그걸로 드론 제어도 해보고, 그러다가 저도 석사 학위 연구주제에 드론과 영상처리를 사용하게 되어서, 드론 하드웨어에 알고리즘을 구현하기 위해 리눅스 시스템도 써보고, 인텔 리얼센스 카메라도 사서 공부하고 써보고, 라즈베리 파이에서 실시간으로 돌려야 되니까 병목이 되는 부분만 C++로 짜는 나름 고급이라고 생각한 기법도 써보고, 그렇게 이것저것 배워가면서 어느 정도 영상처리 시스템에 대한 기본적인 지식은 알아둘 수 있었고 경험도 좀 쌓았습니다.

 

그러다 우연히 ROS Documentation에서 SLAM이라는 기법을 알게 되었고, 보아하니 이거 시스템을 공부하면 알게 되는 것도 많을 것 같고 수학적 기반도 좀더 다지고 프로그래밍 스킬도 좀 올릴 수 있겠다 싶어서, 그리고 자율 주행이랑 공간 스캔, AR/VR등에도 응용될 수 있다는 걸 이해해서 공부를 시작했습니다.

 

어느 정도 공부가 된 지금은 관련 프로젝트 경험도 없고, 관련 연구실을 졸업한 것도 아니지만, 스스로 목표를 갖고 열심히 바닥부터 공부했다고 생각했기에 지금은 이 지식과 스킬을 더 사용하고 키울 수 있는 전문연구요원으로 편입을 목표하고 있습니다.

 

참고로 제가 SLAM 공부를 제대로 시작한 것은 2021년 4월 중순 정도부터이고, 이 글의 작성 시점은 2021년 6월 27일입니다. 느린 건지 보통인지는 모르겠지만, 나름 짧은 시간에 열심히 공부했다고 생각되고, 앞으로도 이것저것 더 배워나갈 수 있기를 희망해보려고 합니다.

 

늦었다고 생각할 때가 가장 빠른 때라는데, 일단 확실히 늦었다고 생각은 들고, 빠른 건 아니어도 너무 늦지만은 않았기를 바라면서 더 열심히 공부하고 경험해야겠습니다.